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鼓式制动器由制动鼓和制动蹄片组成。制动鼓的外形像脸盆，由散热性能好的金属制成，随同车轮一同旋转。制动蹄片安装在固定不动的刹车底板上，两片弧形的制动蹄片组成一个直径略小于制动鼓的圆，伸进制动鼓之中。踩刹车时，驱动机构将圆形的制动蹄片涨开，表面镶嵌有高摩擦性能的制动蹄片与制动鼓的内表面发生剧烈摩擦，迫使旋转中的制动鼓逐渐减速直至停止旋转。相互摩擦产生了热，动能被转化成热能，汽车停止了运动。
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